1、另外研究了法向加速度的控制方法。
2、该方法把切向加速度和法向加速度作为状态变量，给出了切向加速度和法向加速度为常值时解析计算状态转移的方法。
3、提出了NURBS曲线自适应切向跟随插补算法，通过控制C轴转角增量和法向加速度实现对步长的自适应控制。
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